第77章 再水(2/6)

减小动静摩擦的差值，需要选择更好的润滑剂。

通过变更机械伺服系统的结构设计，可以有效降低传输链路。

为了补偿摩擦或摩擦扭矩，采用了适当的控制补偿方法。

近100年的研究史上，人们对摩擦建模和动态补偿控制的研究从来没有停止过。然而，由于过去控制理论和摩擦学开发水平的限制，该领域的研究没有取得很大的进展。在进入现代之前，人们有着逐渐发展这个领域的研究的能力。

随着研究人员对这些东西有了进一步深入，这个领域的研究才渐渐活跃起来，许多新的想法涌入了研究人员的脑海，一个又一个先进方法被提出来，进入人们的视线，近代人们提出的都是适用于机械伺服系统的控制设计的先进摩擦模型和补偿方法。

在伺服系统辨识里，适当的摩擦模型对于研究非常重要。在许多实际数据中，发现使用简单的库仑摩擦和粘性摩擦作为摩擦模型获得的结果不理想。所以研究人员一直在合适的摩擦模型，经过研究发现，在已提出的karnopp模型，gre模型及综合模型这些众多摩擦模型中，gre模型是canudas等在1995年提出的典型伺服系统的摩擦模型，gre模型能够准确地描述摩擦过程的复杂动态，静态特性，例如爬行（stickslip）,极限环振荡（huntg）,滑行变形（preslidgdispcent）,摩擦记忆（frictionory）,变静摩擦（risgstaticfriction）及静态stribeck曲线。

312伺服系统的gre摩擦模型

gre摩擦模型可以描述如下：

以下是伺服系统的微分方程表达式：

(3-1)

式中，j为转动惯量，为转角，u为控制力矩，f为摩擦力矩。设状态量z代表接触面鬓毛的平均变形（bristledefor）,则f可由下面的gre模型来描述：

(3-2)

(3-3)

(3-4)

在式（3-2）到（3-4）中，,称为动态摩擦参数，fc,fs,vs,称为静态摩擦参数，其中fc为库仑摩擦，fs外静摩擦，为粘性