第77章 再水(1/6)

摩擦是伺服系统无法避免的问题。在高精度伺服跟踪系统中，摩擦链接的存在成为系统性能提高的障碍。摩擦对系统静态性能的影响表现为输出响应的大静态误差或稳定极限循环振动。系统对动态性能的影响表现为低速波形波动现象和零速度波形失真现象。摩擦严重影响伺服系统的低速性能和跟踪精度。因此，为了补偿摩擦，使用根据摩擦的形态和性质抑制或排除摩擦对系统性能的影响的各种控制方法。

在摩擦补偿中有两种不同的方法:不基于模型的补偿和基于模型的补偿。不基于模型的补偿方法有高增益的pd补偿、迭代学习补偿、高频振颤、脉冲补偿等,还有模糊控制和神经网络补偿。基于模型的摩擦补偿:假如我们已经知道摩擦模型,那么就可以加入一个控制使他在系统中产生作用,从而除去摩擦对系统性能的干扰。

将摩擦模型参数设定为离线，并且将它设为固定的修正。当通过在线识别获得摩擦模型时，获得自适应摩擦补偿。基于模型的摩擦补偿,是摩擦补偿的一个主要的研究方向。gre摩擦模型能比较全面的描述摩擦力现象。

31基于gre摩擦模型的pid控制

311伺服系统的摩擦现象

现代社会中摩擦的定义是不确定的，极其复杂的非线性自然现象，而在高精度，超精度的伺服系统中，这种非线性摩擦现象的存在使系统受到了很大的影响，这种影响大多体现在动态及静态性能方面，主要性能是缓慢爬行，在稳定状态下有较大的静态差或极限周期振动。

虽然科研人员努力去研究摩擦学，但他们得到的研究结果表明摩擦学是很难的，结果，大部分研究人员对摩擦的物理过程的理解仍然处于定性阶段，人们不能使用数学方法来正确描述整体摩擦过程。在今天的生活中，摩擦随处可见，摩擦现象也可能发生得非常频繁，但在某些情况下，摩擦链接是人们想要的，比如汽车制动系统，只要涉及机械伺服系统摩擦链接是一个很大的障碍，它不能提高系统性能。另外，系统不能正常显示克隆、振荡和稳态错误。通过研究，研究人员发现了减少机械伺服系统摩擦负面影响的方法，这些方法被人们应用于大量的实践中，十分有效，从而被广泛推广,方法分为以下三种：

为了