第78章 继续水(1/5)

pid控制就是调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称pid控制，又称pid调节。是在实际的工程运用中营运范围最广的一门技术，当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分:测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。

pid控制在技术方面是很实用的，作为一种控制策略它也是最早发展起来的，它的应用范围很广，主要应用于过程控制和运动控制中，它本身的优点是算法比较简单，可靠性高，鲁邦性能优越。但它本身也有让人无法忽视的缺点，对于一般的常规pid控制器，它的参数很难以整定，性能也有所欠缺，这会导致在实践操作中pid控制器达不到理想的效果。

伺服系统又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标或给定值的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。在很多情况下，伺服系统专指被控制量，也就是系统的输出量是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移或转角准确地跟踪输入的位移或转角，其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。伺服系统最初用于国防军工,如火炮的控制,船舰、飞机的自动驾驶,导弹发射等,后来逐渐推广到国民经济的许多部门,如自动机床、无线跟踪控制等。

随着伺服系统的广泛应用,高精度伺服系统控制成为了当前运动控制领域研究的一个热点问题;某型雷达高精度角跟踪伺服系统正可以描述为一类含摩擦环节的伺服系统摩擦作为伺服系统包含的一种重要的非线性因素,对提高伺服系统控制精度具有极大的消极影响同时摩擦环节的具有非线性特质也给伺服系统建模,辨识和控制带来了很多困难。

本文主要探讨伺服系统的摩擦模型pid控制的研究与仿真，通过pid控制对伺服系统进行进一步的研究，并且深入探讨伺服系统的摩擦模型然后通过atb进行仿真实验，在本文中